Cover	1
	Titelseite	5
	Impressum	6
	Inhaltsverzeichnis	7
	Vorwort	11
	Danksagung	15
	1 Einführung	17
	1.1 Mehrkörpersimulation	18
	1.2 Bewegungen und Zwangsbedingungen	20
	1.3 Freiheitsgrade	23
	1.4 Kinematische Analyse	26
	1.5 Kraftanalyse	29
	1.6 Dynamische Gleichungen und ihre unterschiedlichen Formen	30
	1.7 Direkte und inverse Dynamik	32
	1.8 Ebene und räumliche Dynamik	34
	1.9 Computermethoden und numerische Verfahren	36
	1.10 Aufbau, Ziel und Schreibweisen dieses Buches	38
	2 Lineare Algebra	41
	2.1 Matrizen	42
	2.2 Matrizenoperationen	44
	2.3 Vektoren	54
	2.4 Dreidimensionale Vektoren	64
	2.5 Lösung algebraischer Gleichungssysteme	71
	2.6 Dreiecksfaktorisierung	79
	2.7 Die QR-Zerlegung	84
	2.8 Singulärwertzerlegung	100
	3 Kinematik	113
	3.1 Kinematik starrer Körper	114
	3.2 Geschwindigkeitsgleichungen	118
	3.3 Beschleunigungsgleichungen	120
	3.4 Kinematik eines sich auf einem starren Körper bewegenden Punkts	121
	3.5 Kinematik mit Zwangsbedingungen	123
	3.6 Der klassische kinematische Ansatz	131
	3.7 Der rechnergestützte kinematische Ansatz	153
	3.8 Formulierung der Antriebsbindungen	156
	3.9 Formulierung von Gelenkbindungen	158
	3.10 Computermethoden in der Kinematik	171
	3.11 Umsetzung auf dem Computer	180
	3.12 Kinematische Modellierung und Analyse	192
	3.13 Schlussbemerkungen	200
	4 Formen der dynamischen Gleichungen	209
	4.1 Das d'Alembert'sche Prinzip	210
	4.2 Das d'Alembert'sche Prinzip und die Newton-Euler-Gleichungen	215
	4.3 Gebundene Dynamik	218
	4.4 Erweiterte Formulierung	222
	4.5 Lagrange-Multiplikatoren	224
	4.6 Eliminierung der abhängigen Beschleunigungen	226
	4.7 Einbettungsverfahren	229
	4.8 Vereinigte Formulierung	231
	4.9 Systeme mit offenen kinematischen Ketten	232
	4.10 Systeme mit geschlossenen kinematischen Ketten	238
	4.11 Schlussbemerkungen	245
	5 Virtuelle Arbeit und Lagrange-Dynamik	247
	5.1 Virtuelle Verrückungen	247
	5.2 Kinematische Bindungen und Separation der Koordinaten	251
	5.3 Virtuelle Arbeit	262
	5.4 Beispiele für Kraftelemente	269
	5.5 Ideale Bindungen	284
	5.6 Das Prinzip der virtuellen Arbeit in der Statik	286
	5.7 Das Prinzip der virtuellen Arbeit in der Dynamik	295
	5.8 Die Lagrange-Gleichung	301
	5.9 Gibbs-Appell-Gleichung	306
	5.10 Die Hamilton-Formulierung	306
	5.11 Der Zusammenhang zwischen der virtuellen Arbeitund dem Gauß'schen Eliminationsverfahren	313
	6 Gebundene Dynamik	323
	6.1 Verallgemeinerte Trägheit	324
	6.2 Massenmatrix und Zentrifugalkräfte	329
	6.3 Bewegungsgleichungen	335
	6.4 System von starren Körpern	337
	6.5 Eliminierung der Bindungskräfte	342
	6.6 Lagrange-Multiplikatoren	352
	6.7 Dynamische Bindungsgleichungen	360
	6.8 Gelenkreaktionskräfte	368
	6.9 Eliminierung der Lagrange-Multiplikatoren	371
	6.10 Zustandsraumdarstellung	374
	6.11 Numerische Integration	378
	6.12 Implementierung von Algorithmen und dünn besetzten Matrizen	387
	6.13 Differential- und algebraische Gleichungen	391
	6.14 Inverse Dynamik	398
	6.15 Statische Analyse	401
	7 Räumliche Dynamik	409
	7.1 Allgemeine Verschiebung	410
	7.2 Endliche Rotation	411
	7.3 Euler-Winkel	420
	7.4 Geschwindigkeit und Beschleunigung	422
	7.5 Verallgemeinerte Koordinaten	428
	7.6 Verallgemeinerte Trägheitskräfte	432
	7.7 Verallgemeinerte wirkende Kräfte	446
	7.8 Dynamische Bewegungsgleichungen	454
	7.9 Gebundene Dynamik	459
	7.10 Formulierung der Gelenkbindungen	462
	7.11 Newton-Euler-Gleichungen	472
	7.12 Das d'Alembert'sche Prinzip	474
	7.13 Linearer Impuls und Drehimpuls	475
	7.14 Rekursive Verfahren	478
	8 Spezielle Themen aus der Dynamik	505
	8.1 Kreisel und Euler-Winkel	505
	8.2 Rodriguez-Formel	510
	8.3 Euler-Parameter	514
	8.4 Rodriguez-Parameter	518
	8.5 Quaternionen	520
	8.6 Kontakt zwischen Körpern	524
	8.7 Stabilität und Eigenwertuntersuchungen	530
	9 Computercodes für Mehrkörpersysteme	537
	9.1 Einführung in SAMS/2000	538
	9.2 Codestruktur	541
	9.3 Systemerkennung und Datenstruktur	543
	9.4 Installation des Codes und theoretischer Hintergrund	545
	9.5 Einrichtung von SAMS/2000	547
	9.6 Anwendung des Codes	549
	9.7 Körperdaten	551
	9.8 Bindungsdaten	558
	9.9 Durchführung der Simulationen	561
	9.10 Stapelverarbeitung	564
	9.11 Steuerung der Grafik	567
	9.12 Möglichkeiten der Animation	570
	9.13 Allgemeine Verwendung der Dateneingabemasken	570
	9.14 Räumliche Analyse	574
	9.15 Spezielle Module und Merkmale des Programms	577
	Literatur	585
	Sachverzeichnis	589
	EULA	597