Vorwort	6
	Inhaltsverzeichnis	8
	1 PEARL wird 50 und das Digitale Archiv dazu	10
	1 Anlass und Lage	10
	2 ein kleiner Rückblick	11
	2.1 plakativ	11
	2.2 chronologisch-organisatorisch	11
	2.3 technisch-wissenschaftlich	14
	3 ein Archiv	17
	3.1 dl.gi.de	17
	3.2 Gebrauch	17
	3.3 Erfahrungen	18
	4 PEARL heute	19
	5 50 Jahre und . . .	19
	Literaturverzeichnis	19
	2 Miniaturautonomie und Echtzeitsysteme	22
	1 Miniaturautonomie	22
	2 Miniaturfahrzeuge	23
	2.1 Fahrzeugtyp Pkw	23
	2.2 Fahrzeugtyp Lkw	27
	3 FPGA-TPU	28
	4 Zusammenfassung und Ausblick	30
	Literaturverzeichnis	30
	3 Ein autonomes System zur Erfassung von WLAN-Probe-Requests	32
	1 Einführung	32
	2 Systemaufbau	34
	2.1 Auswahl des Prozessors	34
	2.2 Abschätzung des Energiebedarfs	34
	2.3 Integration der Komponenten	35
	3 Softwarestruktur	36
	3.1 ESP8266	36
	3.2 Server	36
	4 Ergebnisse	38
	4.1 Funktionsweise der Ladereglers	38
	4.2 Kontinuierlicher Betrieb	39
	5 Zusammenfassung und Ausblick	40
	5.1 Zusammenfassung	40
	5.2 Ausblick	40
	Literaturverzeichnis	41
	4 Test und Fehlersuche in komplexen Autonomen Systemen	42
	1 Allgemeine Einführung	42
	2 Stand der Technik	44
	3 Online-Trace-Analyse	44
	4 Anwendungsgebiet: Code Coverage	46
	5 Anwendungsgebiet: Dynamische Analyse	47
	Literaturverzeichnis	51
	5 Aufbau einer Mixed-Reality-Versuchsumgebung zur Absicherung autonomer Systeme	52
	1 Einleitung	52
	2 Zielsetzung	53
	3 Problembeschreibung	54
	4 Umsetzung und Implementierung	55
	4.1 Evaluierung unterschiedlicher Implementierungen	56
	4.2 Anbindung Simulatoren	59
	4.3 Anbindung HiL-System	60
	5 Fazit und Ausblick	60
	6 Danksagung	61
	Literaturverzeichnis	61
	6 Autonomous Exploration, Mapping and Pathfinding using Sensor Fusion with a PhantomX MKIII	62
	1 Introduction	62
	2 System Configuration	62
	3 Simultaneous Localization and Mapping Algorithms	64
	3.1 GMapping	64
	3.2 Hector SLAM	64
	3.3 RTAB-Map	64
	3.4 Mapping and Pathfinding	65
	4 Autonomous Exploration	65
	5 3D Map Generation	66
	6 Algorithm Selection	67
	7 Conclusion	68
	References	69
	7 Implementierung einer Tensor Processing Unit mit dem Fokus auf Embedded Systems und das Internet of Things	70
	1 Einleitung	70
	1.1 Motivation	70
	1.2 Zielsetzung	70
	2 Künstliche Neuronale Netze	71
	2.1 Multilayer Perceptron	71
	2.2 Multilayer Perceptron als Matrixmultiplikation	72
	2.3 Aktivierungsfunktion	72
	3 Konzeption	73
	3.1 Architektur der Tensor Processing Unit	73
	3.2 Adaptierung für Embedded Systems und IoT-Geräte	74
	4 Umsetzung auf einem FPGA	78
	4.1 Synthese und Implementation	78
	5 Evaluation	78
	5.1 Theoretische Geschwindigkeit	78
	5.2 Gemessene Geschwindigkeit	79
	5.3 Vergleich mit TensorFlow	79
	Literaturverzeichnis	79
	8 Mikroarchitekturgewahre Analyse des Ressourcenverbrauchs unter Berücksichtigung des Gesamtsystems	80
	1 Einleitung	80
	2 Problemstellung und Lösungsansatz	81
	3 Systemmodell	82
	4 Mikroarchitekturanalyse	83
	4.1 Mikroarchitekturzustand	83
	4.2 Mikroarchitekturgewahre Ausführungszeitanalyse	83
	4.3 Verdrängungsbedingte Verzögerungen	84
	5 Gesamtsystemanalyse	84
	5.1 Der SysWCEC-Ansatz	84
	5.2 Integration von Mikroarchitekturwissen	86
	6 Evaluationsergebnisse	86
	7 Fazit	88
	Literaturverzeichnis	89
	9 Entscheidungslogik generieren	90
	1 Einordnung der Techniken	90
	2 Entscheidungsbäume	92
	3 Weitere Merkmale	95
	4 Zusammenfassung der signifikanten Merkmale	95
	5 Diskussion der Anwendungsmöglichkeiten	96
	6 Ausblick	97
	Literaturverzeichnis	97
	10 Zur sicheren Vernetzung von Kraftfahrzeugen	98
	1 Einführung	98
	1.1 Notwendigkeit einer Architektur zur Fahrzeugkommunikation	98
	1.2 Stand der Technik	99
	1.3 Beitrag und Abgrenzung der vorliegenden Arbeit	100
	2 Anwendungsanalyse	100
	2.1 Anwendungsszenarios	101
	2.2 Anforderungen an die Kommunikationsarchitektur	102
	3 Entwurf einer Kommunikationsarchitektur zur sicheren Fahrzeugkommunikation	103
	3.1 Netzstruktur und Schlüsselerzeugung	103
	3.2 Kommunikationsteilnehmer und Schlüsselverteilung	104
	3.3 Nutzdaten und Meldungen	104
	3.4 Nachrichtenverschlüsselung und -übertragung	105
	4 Evaluierung der Architektur	106
	4.1 Konzeptphase	106
	4.2 Systemebene	106
	4.3 Hardwareebene	106
	4.4 Softwareebene	106
	5 Fazit und Ausblick	107
	Literaturverzeichnis	107
	11 Condition Monitoring System in Lua unter RTOS-UH	108
	1 Einleitung	108
	2 Condition Monitoring	109
	2.1 Zustandsüberwachung der ContiRoll	109
	2.2 Beispiel Isolationskassetten	110
	3 Implementierung von Lua unter RTOS-UH	112
	3.1 Auswahlprozess	112
	3.2 Spracheigenschaften	113
	3.3 Portierung und Systemintegration	114
	3.4 Echtzeit unter Lua	114
	3.5 Speicherverwaltung unter Lua	116
	4 Fazit und Ausblick	117
	Literaturverzeichnis	117
	12 Betrachtungen zu Latenzquellen und deren Beobachtung in POSIX-Systemen am Beispiel von Container-Runtimes	118
	1 Einführung	118
	2 Neue Latenzquellen	120
	2.1 Hardware	120
	2.2 Hypervisor und Betriebssystem	121
	2.3 Framework	123
	2.4 Applikation	123
	3 Container	123
	4 Benchmarks und Ergebnisse	124
	4.1 Testaufbau	124
	4.2 Ergebnisse	125
	5 Zusammenfassung und Ausblick	126
	Literaturverzeichnis	126
	13 Verifikation einer Funktionsblockbibliothek für die Prozessautomatisierung	128
	1 Einführung	128
	2 Quasiempirscher Beweis als Verifikationsstrategie	130
	3 Komplexitätsreduktion durch Modellbildung	131
	4 Entwurfsbegleitende Verifikation	133
	5 Anwendung des Verifikationsverfahrens	133
	6 Fazit	135
	Literaturverzeichnis	137
	14 Cache-Kohärenz für embedded Multicore-Mikrocontroller mit harter Echtzeitanforderung	138
	1 Motivation	138
	2 Stand der Technik	139
	3 Konzept	141
	3.1 Kategorisierung	142
	3.2 Ablauf	142
	3.3 Speicherallokation	143
	3.4 Bewertung	143
	4 Resultate	145
	5 Diskussion	146
	Literaturverzeichnis	147